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Secteurs industriels > Agriculture - Gestion de l'eau > Manipulateur de claies de prune


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Manipulateur de claies de prunes
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Un manipulateur de claies de prunes consiste à déplacer des claies de prunes (ici 4) pour les empiler sur un chariot qui ensuite sera emmené dans un four pour plusieurs heures de séchage.


claies_de_pruneIl existe un mode auto (enchainement de cycles jusqu’au remplissage du chariot) et un mode manuel (l’utilisateur peut effectuer des mouvements sécurisés avec ses claies). L’utilisateur gère son programme via un HMI Iview.

Mode auto :
Les claies s’empilent une par une avec un lève claies.
Un fin de course mécanique détecte lorsqu’il y a 4 claies de prunes puis la pince se ferme sur les 4 claies pour les lever jusqu’à la détection du capteur haut (capteur capacitif).
Elles sont ensuite déplacées pour se positionner dans un chariot.
La pince descend jusqu’à la détection des claies déjà en place sur le chariot et s’ouvre pour lâcher ses 4 claies.
Enfin, dès que le capteur détecte l’ouverture de la pince, le manipulateur remonte et effectue le mouvement inverse pour aller sélectionner 4 autres claies et ainsi de suite jusqu'à la demande d’arrêt du cycle.


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Démonstration:




Grafcet principal:

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